important; overflow-wrap: break-word !important;">关于预定义的值：
important; overflow-wrap: break-word !important;">如果机器人的类型不同，那么每种模式的预定义参数值也不相同。
important; overflow-wrap: break-word !important;">对Optimal cycle time mode而言，通常所有预定义参数都会被设置成1.0。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">对Low speed accuracy mode 和 Low speed stiff mode 而言，系统会以降低 AccSet 和 Dh参数的方式来提高移动的平顺度和路径的准确度，同时以更改Kv Factor、Kp Factor和Ti Factor的方式来提高伺服器的刚度。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">某些机器人可能无法增大Low speed accuracy mode和Low speed stiff mode中的Kv Factor。在调节Kv Factor时，请始终小心行事和观察增大后的电机噪声等级，且采用的数值请勿超过达到相关应用要求时所需的数值。
important; overflow-wrap: break-word !important;">若Kp Factor太高或Ti Factor太低，则都会因机械共振而使振动加剧。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">Accuracy Mode 使用 World Acc Factor 且增加了 Geometric Accuracy Factor 以提升路径准确性。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">由于Df Factor和Mounting Stiffness Factors的***佳值取决于具体的安装情况（比如安装机器人的底座的刚度），因此预定义模式下的这些参数会始终被设置成1.0。可用TuneMaster来优化这些参数。用户可在TuneMaster应用中找到更多信息，
important; overflow-wrap: break-word !important;">此外还要注意Mounting Stiffness Factor的限制。
important; overflow-wrap: break-word !important;">如果想尽量缩短周期时间
important; overflow-wrap: break-word !important;">则宜采用运动进程模式 Optimal cycle time mode。
important; overflow-wrap: break-word !important;">该模式通常为默认模式，用户仅需定义工具负载、有效负载和臂负载（若有）即可。一旦编写好机器人路径，ABB QuickMove 运动技术就会自动计算该路径上的***佳加速度和***佳速度，从而得出周期时间***短的时间优化型路径，于是便无需对加速度进行微调。
important; overflow-wrap: break-word !important;">改善周期时间的***途径是更改相关路径的几何结构或处理工作空间的其它区域。若需进行此类优化，可通过RobotStudio中的模拟来开展此类优化。
important; overflow-wrap: break-word !important;">如果需要增加路径准确度和减少振动
important; overflow-wrap: break-word !important;">对大多数应用来说，Optimal cycle time mode可令路径准确度和振动方面的行为达到令人满意的程度，而其中依靠的就是 ABB TrueMove 运动技术。不过某些应用的确需通过修改机器人的微调来改进准确度。
important; overflow-wrap: break-word !important;">一个方法是，使用RAPID程序中的TuneServo和AccSet指令做微调。
important; overflow-wrap: break-word !important;">Motion Process Mode 可简化此应用程序的微调，且四个预定义模式在很多情况下应该都会很有用，无需进一步调整。
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