以ABB底涂机器人喷涂系统添加新车型调试为基础，说明调试步骤和如何编写程序。

3.1   ISRA视觉系统添加新车型

首先复制一个现有车型的程序，将名字改为新车型的名字，打开measurement style1，对车体进行拍照，每个相机照一张照片，在照片上选取比较明显的点作为特征点，选定特征点后需在车身底板的三维图纸上找到特征点的空间三维坐标，将坐标值输入到相应位置。

important; overflow-wrap: break-word !important;">其次是确定该特征孔的搜索范围。右键点击图片，选择100%放大，拉大或者缩小绿色范围来定义搜索区域，范围需大于正负25mm；定义特征孔的位置，通过修改绿色方框的范围，点击teach，来使右侧的十字定位孔的中心，之后点击result，检查结果，直到结果为1。

3.2   人机界面添加新车型

现在系统已经有3种车型，在人机界面上设置新车型的车型名称和程序号，车型名称和程序号通过数组对应。代码栏内的车型数据信息通过数组地址访问的形式发送到PLC，无需更改PLC程序。添加完成后需要使PLC的数据和PC的数据相一致。点击下方按钮确认数据一致。

3.3   机器人系统程序添加车型

增加该轨迹程序的自动调用设置，在home\robodata\Routine_R21.SYS中把新车型的名称填入到程序号索引的第4个位置，增加该车型的工件坐标系，把计算出的数据填入home\robodata\workobj_R21.sys中的坐标系内。修改视觉系统例行子程序的调用索引，在user.sys内的VMT索引表中，把车型代码填入到第4个位置，当程序号为4时自动调用名为新车型的例行程序。

3.4.  机器人运行程序编写

ABB机器人编程语言类似C语言，编程原理是主程序调用子程序，每条语句其实是调用一个形参函数，语句内部有运行方式、开关枪、运行速度、坐标系等实参值。下面是UBS机器人主程序，主程序调用每一块的分段程序，每一个分段程序都是由多条标准语句组成。

PROC UBC ()

         GAD_Front_Wheel;

          GAD_Bottom;

         GAD_Rear_Wheel;

         UBS_Rear_Wheel;

        UBS_Front_Wheel;

         ENDPROC

程序共分为5段子程序，分别对应前轮罩焊缝密封程序、底板焊缝密封程序、后轮罩焊缝密封程序、前轮罩喷胶程序、后轮罩喷胶程序。图3为一个标准语句的参数功能讲解。

对机器人进行编程调试实际上就是一个示教再现的过程。示教也就是通过计算机把人的作业命令发送给机器人，机器人通过内部的编码器感知时间以及位置、姿态、运动参数、工艺参数等信息，然后记录到控制器中。机器人将获得的运行轨迹通过自身算法计算出每个轴的伺服运动，工作时机器人就按照程序进行工作,就是“再现”过程。示教再现的优点是简单方便，在现场直接操作机器人即可完成，同时可以修正机器人机械结构带来的误差，但是其缺点同样明显：因为要占用机器人方能完成示教再现，因此无法在生产中完成调试，这就给调试工作带来一定的困难。

4 底涂机器人的应用

在实际的应用过程中底涂机器人在涂装生产线上取得了巨大的作用。例如，在某主机厂就得到了应用，在建线之初的选型阶段，考虑到车间的产能及生产节拍问题，所以选择了IRB2600型号的机器人。此型号的机器人既可以实现GAD焊缝密封的打胶功能，又可以实现UBS底板防护的喷胶功能，这样的选型即节省了空间，又可以使得机器人实现功能的***大化，节省了人工和成本。

4.1  机器人程序的初建立

首先新车型建立新的喷涂程序之前需要做许多准备工作，例如在人机界面添加新的车型，在照相系统中添加新车型等。这些前期工作在本文之前已经都介绍过，在这里主要介绍一下如何针对某车型如何建立一个***的喷涂轨迹程序。

由于各个车型所选用的底板不同，所以新车型来了就需要对其底板喷涂轨迹进行示教。利用示教器，对机器人喷涂轨迹上的每一个点进行定义，并且调整机器人的姿态，让机器人可以用***少的时间完成***多的工作。 

4.2   机器人轨迹的后期优化

当机器人轨迹***初建立完毕之后，虽然喷涂的位置都已经确定，但是喷涂的膜厚还未必达到要求，焊缝打胶还会有细微的偏差。这是就可以利用外部编辑器对轨迹进行微调，但是如果需要增加程序段仍需要通过示教器来完成。例如，调整喷涂的膜厚可以通过调整喷涂的速度来改变。