涂装车间电气化设备自动化程度高，底涂作业采用2台ABB 机器人IRB2600可完成大本分喷涂工作，减轻了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并在***大程度上保证了生产的有序进行。机器人采用2个7轴（其中一个为附加的行走轴）机器人来完成工作，避免了人在不宜久留的有毒的空间工作，***大程度地保证人身的安全。

IRB 2600机器人包括机械结构系统、控制系统、驱动系统、末端执行器系统。这些系统主要负责控制驱动系统动作、示教再现以及存储信息、I/O等
    自由度是机器人的一个重要的参数，也就是由机器人的底座算起相对独立运动部件的个数。机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

2.2  照相系统原理

底涂机器人主要是通过ISRA摄像系统进行位置坐标修正，用于摄像定位的矫正。车身定位测量系统CAPMES（Car Body Position Measurement System）是一个用于快速 3D 位置测量的系统。用于确定在3个位置坐标内以及在空间的3个相移角中与规定的理论位置之间的偏差。

测量利用4个CCD 相机进行。系统在由相机所提供的图像中分别识别到需测量的车身上一个或多个预先示教的特征，并由此计算出其位置作为测量结果。特征也就是各类工艺孔或冲孔或边缘的交点。在生产中必须以足够的***度确保特征在车身坐标中的位置。将测量所得的特征孔在车身坐标系中的准确位置输入到该系统中。由 CAPMES 所测定的位置用于对机器人程序进行位置修正。为此必须将机器人和测量系统的坐标系相互协调。由相机所摄取的图像以数字形式存储在计算机中。

数字图像由一个个图像点（像素）构成。每个像素都被分配了一个灰度值，以表示该图像点的亮度。灰度值可以取0和255之间的值。一个灰度值为0的像素是黑色的。一个灰度值为255的像素是白色的，图像处理利用不同的数学算法，以确定边线或一个孔的位置。

摄像头常分为彩色和黑白两种摄像头，主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采样图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后通过电压值的高低，判读视频信号的灰度。摄像头连续地扫描图像，就输出一段连续的电压视频信号，该电压信号的高低起伏正反映了该行图像的灰度变化情况。为了有效地获取摄像头的视频信号，我们采用视频采集卡提取行同步脉冲，消除隐性脉冲和场同步脉冲。采集卡内部芯片的A/D转换器，并配合从视频信号分离出的同步信号，该采集卡可以直接将图像信号采集到其内部的RAM中，然后通过软件对图像信息进行处理。
详情点击：ABB机器人IRB2600